国产家庭机器人终于落地！连人带床推你去上班小五位数明年开卖

  但市场上调查了一圈，这已经是目前能看到的，国内最接近真正落地的家庭服务型机器人了。

  不是炫技Demo，也不是遥控动作，这台来自具身智能勇于探索商业模式的公司未来不远的具身机器人F1，人家真的实打实干活，已经在几十个家庭连续试用。

  身高升降范围在1000mm–1430mm，可自适应不一样共同生活的亲属的交互高度。

  手臂上下覆盖范围在地面和2350mm之间，便于在地面，桌椅、橱柜等家庭常见高度下操作。

  单臂可负载5kg，覆盖家庭大部分场景，包括沉重的物品以及需要大力操作的冰箱门、洗碗机门、洗衣机门等。

  末端执行器为夹爪，重复精度±0.05mm，可执行插拔电源，开啤酒，扭动旋钮等精细操作；力控精度±0.1N，可避免抓取易碎物品时用力过大的问题。

  此外，F1全身搭载近30个传感器和6个摄像头，形成多模态视觉系统，具备局部建图、人物识别、实时避障能力。

  越障高度25mm，过沟宽度35mm，可轻松越过门槛、地毯边缘、电线等常见障碍。

  一眼看过去，F1最醒目的就是轮式底盘，以及高度可调、长臂猿式的双机械臂。

  未来不远创始人兼CEO张翼引用了《2025北京统计年鉴》的数据，北京的人均面积住房建筑面积约37.2m²。而全国城镇人均住房建筑面积也就差不多超过40m²。

  所以他们一开始就放弃了仿真人形这条路。为了方便机器人干活，适配城市的居住面积，轮式底盘的面积也从上一代的1/2m²缩小至1/4m²。

  解释一下，把厨房场景单列出来，一方面是由于厨房有很多corner case，复杂度过大；另一方面是在厨房里需要接触很多油污，还应该要考虑机器人的自清洁能力，场景较为复杂。

  大清洁场景下，机器人除了做洒扫除尘，还要完成清扫之外如整理、归位、搬取等更高阶任务。

  而“孩子”这个模块，是他们重点投入的场景——这并不是目前家庭机器人玩家们的主流叙事。

  张翼表示，全球多个国家的入户测试阶段的数据反馈，机器人70%的行为都是在跟人交互。跟不同国家不同的人打交道，交互习惯不一样，数据是非常关键。

  小朋友通常是家里最愿意指挥机器人的那群人，行为多样、高频、好奇心强，也是天然的数据制造者。

  创业机器人之前，张翼还有一段创业经历：他是掌门教育的创始人，长期深耕在线一对一教育，几乎每天都在和孩子、家长打交道。

  他说自己对家庭和孩子太熟了，知道孩子何时会认真，何时会调皮，知道家长最在意的是什么。

  “所以我们认为这个是必须去切的。”目前F1中已经加入了若干面向儿童的功能，包括教育互动模块。由于产品还未正式上市，张翼还是对F1身上与孩子相关的功能卖了个关子。

  为了解决家庭场景经常存在的长序列任务中的理解与规划问题，未来不远提出了一种名为RVLA（Reverse VLA）的模型架构。

  虽然训练数据依然来自完整的连续任务，但在训练阶段，系统会将其拆解为多个清晰、边界明确的原子行为单元，称为AVLA（Atomic VLA）。

  比如自然流畅的抬起手臂、环境自适应的抓取物体、自然平稳移至目标区域、平稳协调的松开物体什么的——每一个AVLA都是基础动作的最小单位。

  未来不远团队首次将DAPO扩展至多专家动作模型，构建出一个高效、可实时响应的机械臂控制管理系统，专门适用于家庭复杂场景。

  采用动态采样机制，简单任务减少计算消耗，复杂任务增加关键状态采样，从而提升整体训练效率；

  在强化学习过程中，将策略梯度优化从序列层面下沉到token层面，显著减少了由序列长度波动引发的策略偏移问题；

  优化了动作空间采样与状态评估，使机器人在面对多变的家庭环境时表现更稳定。

  因为每个动作都经过专项训练优化，单个动作的成功率非常高，从而确保了整个任务执行的稳定性。

  联合创始人Louis介绍道，开酒、旋转瓶盖开饮料这种任务难度系数挺高，“基本只在我们机器人上看到”。

  2014年，张翼创立掌门1对1，后发展为估值78亿元独角兽，并于2021年在纽交所上市。

  但张翼觉得这并不是彻底的跳跃：“我本来就是搞技术的。当初从上海交大电院毕业，我的GPA是第一名。只是后来去教育领域创业了。”

  交流过程中，张翼反复强调非共识这个词，“风口来了就轮不到你了。只有非共识，才是勇于探索商业模式的公司的机会。”

  于是，2021年开始立项调研，2022年正式注册公司，干脆利落地投身到家庭机器人这件事上。

  他认为家庭机器人是长周期（10年起步）行业，需要抵抗资本周期与技术泡沫。要确保公司在不同阶段都能健康发展，就不想依赖资本的短期支持。

  直到最近，他们都觉得看到了产品的PMF（商品市场契合度），有明确的用户落地场景和商业化前景，才开始小范围开放融资。

  比如1.35米的超长机械臂，使用频率并不如想象中那么多，还会增加体积，影响灵活性；比如更仿真的五指灵巧手，耐用性太差，在实验场景下都撑不过两个月；比如高负载能力，其实对普普通通的家庭用户而言实际使用频率极低。